汉顺帝汉安元年(142),张陵在四川鹤鸣山声称受太上老君之命,封为天师之位,得“正一盟威之道”,创立天师道。天师道的创立是中国道教创立之始,为张陵教团自称,因其传正一盟威之道,故后来亦名正一道。
张陵创立天师道后,在四川地区传教,其子张衡亦行其道。张衡死后,巴郡巫人张修篡夺了教权,将天师道与当地巫鬼之道结合,以收五斗米为入道手续,世称“五斗米道”。后来,张衡之子张鲁夺回教权,仍称天师道。张鲁道团北迁以后,信徒遍及全国,许多豪门入道,天师道教团大振。南北朝时,北朝的寇谦之和南朝的陆修静分别对天师道进行了整合改革,形成了北天师道和南天师道。据说,张鲁之后人因战乱而迁居江西龙虎山修道,传至唐末,渐渐发展成龙虎山天师道团,宋代受朝廷敕封,称正一道。
正一道亦称正一教、正一派,是道教后期以龙虎宗为主干融汇诸符箓派而成的道派。从元至元十四年(1277)起,张陵后嗣代代被敕封为天师,受命掌管江南道教。元成宗大德八年(1304),成宗封三十八代天师张与材为“正一教主,主领三山符箓”,所合道派包括龙虎宗、茅山宗、閤皂宗、神霄派、清微派、东华派、天心派、净明道、太一道等。正一道以天师为首领,以《正一经》为主要经典,以符箓斋醮、降神驱鬼为主要宗教活动。